Νέα έκδοση – Ardupilot: Copter 3.4.1

Νέα έκδοση – Ardupilot: Copter 3.4.1 για πολυκόπτερα και ελικόπτερα που χρησιμοποιούν τους APM και Pixhawk flight controllers. Η νέα έκδοση είναι πλέον διαθέσιμη για κατέβασμα από τα Mission Planner, QGroundControl, AP Planner2 και από άλλα ground stations που χρησιμοποιούνται. Πολλές αλλαγές και οι νέες δυνατότητες που προστέθηκαν Παρακάτω θα δούμε τις πιο σημαντικές. Αν θέλετε ομως να τις δείτε όλες πατήστε στο Release Notes140 .

Σημαντικότερες Νέες Λειτουργίες

1. Υποστήριξη για τα παρακάτω boards/frames :
   Parrot Disco26 and Bebop11
   Intel Aero Compute Board42
   NAVIO 237
2. Υποστήριξη για ADSB sensor (from uAvionix)51 και FailSafe για  αποφυγή άλλων εναέριων σκαφών.
3. Βελτιώσεις στο Attitude control including completion of move to Quaternions
4. ACRO_Y_EXPO10 επιτρέπει exponential yaw στο ACRO mode
5. Βελτιώσεις στο AutoTune34 ειδικά για μεγαλύτερα frames
6. Το Boat Mode57 κάνει πιο εύκολη την απογείωση από θαλάσσια σκάφη.
7. Βελτίωση EKF2 προσθέτει το “multiple lanes”
8. Ground effect compensation48 especially for use on vehicles with short legs
9. Crop Sprayer87 για ψεκασμούς
10. Αποφυγή εμποδίων με το Lightware SF40c 360deg Lidar70 (πειραματικό στάδιο, θέλει προσοχή)
11. Υποστήριξη OneShot ESC
12. Βελτιώσεις στο  Optical Flow54 Polygon Fence30 και stop-at-fence
13. Precision Landing54 χρησιμοποιώντας το IRLock ή  companion computer
14. Terrain Following56 χρησιμοποιεί υψόμετρα SRTM από το ground station ή το Lidar
15. Throw Mode102
16. Ασφάλεια:
    1. καθυστέρηση 2 δευτερολέπτων μετά τον οπλισμό και πριν ξεκινήσουν οι προπέλες
    2. προειδοποιήσεις αν το update rate του GPS είναι αργό

Πώς να αναβαθμίστε από AC3.3 στην AC4.1 :

Η νέα εκδοσή είναι διαθέσιμη στο MissionPlanner και κάνετε εγκατάσταση όπως και με τα προηγούμενα firmware πάνω από το 3.3 που λογικά έχετε τώρα. Λογικά δεν απαιτέιται να κάνετε calibratino στα radio, accelerometer και ESC αλλά μόνο στην πυξίδα (θα σας ενημερώσει για το αν χρειάζεται ή όχι το GroundStation που χρησιμοποιείτε).

Επειδή έχουν γίνει αλλαγές στο attitude control έχουν αλλάξει και οι τιμές στα “rate” gains και συγκεκριμένα:
-Τα Rate Roll, Pitch και Yaw gains είναι 10% χαμηλότερα για τα X, V και H πολυκόπτερα (quad, hexa, y6, octo, octa-quad,)
-Τα Rate Roll, Pitch και Yaw είναι 27% υψηλότερα για τα + (plus) τετρακόπτερα με frame σταυρό.

Αν αντιμετωπίζετε προβλήματα μπορείτε να επιστρέψετε στο 3.3 με την επιλογή του Mission Planner’s “Pick Previous Firmware” (ψάξτε για την “AC 3.3.3”).